煤矸石机械
煤矸石智能分拣机器人的研究与应用智能矿山网
2023年3月3日 — 中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智 能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像 快速精确识别,并配合自主控制的多组机械臂,实 现了煤矸石的高效 2024年1月11日 — 朱建明对煤矸石进行机械化学改性,通过球磨减小煤矸石的粒径、破坏煤矸石的矿物结构,从而提高煤矸石的活性,然后在机械处理后的煤矸石上添加氧化钙制备 煤矸石6大类改性方法及研究进展 知乎2022年10月18日 — 针对目前存在的共性问题,提出了解决方案:在识别方面,研究基于多模态深度学习的煤矸石识别与抓取特征提取方法,实现井下煤矸石快速识别;在轨迹规划方面,研究动态煤矸石精准定位和实时跟踪 煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术现场工业性试验研究结果表明,针对三大关键共性技术所提出的方法能够有效破解煤矸石高效识别和抓取特征提取、机械臂动态目标同步跟踪稳定抓取、多机械臂高效协同分拣等难 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
煤矸分拣机器人设计与关键技术分析
2023年4月17日 — 在总结国内外煤矸分拣机器人和煤矸图像识别技术的研究现状和成果基础上,针对煤矸自动分拣机器人分拣速度低,智能化程度不高等问题,设计了一种基于图像识别的Delta 型并联机器人应用于煤矸自动分 2024年8月1日 — 煤矸石分拣机器人是借助于矸石识别技术、 机器视觉技术、机器人技术、 人工智能技术等, 实现煤矸石高效分拣,随着机器人技术与人工智能技术的深度融合,智能煤 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究MHAI智能分选系统是我们公司与北大清华博士团队自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统,有效的解决了传统水洗(跳汰)煤矸石时水资源浪费、传统人工选矸的人力成本及员工工伤风险等,通过图像识别 MHAI智能矸石分拣系统鹤壁市煤化机械有限责任公司现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值,利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选,分选的煤矸石粒度为25~150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究 百度学术
煤矸石智能分拣机器人的研究与应用 百家号
2024年4月24日 — 中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像快速精确识别,并配合自主控制的多组机械臂,实现了煤矸石的高效率自动分拣,以及“机械化减人、机器人替人”的产业要求,降低了生产成本,解放了劳动力,很大程度为了解决煤矸石底面或周边不平整工况下无法精准抓取的难题,设计一种由缓冲装置和抓取装置组成的煤矸石分选柔性机械爪。缓冲装置通过高频低幅摆动,减弱并消除机械爪突然停止和遭受撞击的能量。煤矸石分选柔性机械爪设计中国煤炭行业知识服务平台 【摘要】:采用直接煅烧(单纯热活化)和球磨后煅烧(机械热复合活化)两种方式活化太原西山煤矿预处理的煤矸石,考察了球磨时间、煅烧温度对煤矸石硅铝溶出量的影响。结果表明,机械热复合活化效果明显优于单纯热活化,太原煤矸石的机械热复合活化的最佳工艺条件为球磨20 min,650℃煅烧2 h。煤矸石的机械热复合活化研究《应用化工》2018年08期2019年5月21日 — 关键词 : 煤矸石分拣机器人;大粒度煤矸石;机械臂;煤矸石抓取特征;机器视觉;视觉伺服;多机械臂协同控制 0 引言 煤炭工业的绿色发展已经成为全社会关注的焦点,煤炭的清洁加工和利用是实现煤炭工业绿色发展的重中之重。基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究
基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
2020年11月18日 — 0 引言 煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节,也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1]。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23]。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率,同时还具有效率高、绿色分拣的优势。沛泽机械专注于煤矿机械研发生产、销售、维修及为机械制造企业(徐工集团)进行配套服务的综合性企业。 公司占地40余亩,现有厂房14000多平方米,下设3个车间及附属配套设施;其中机械加工车间8000平方米,机修车间2000平方米,打磨车间800平方米,铆焊车间3600平方米,喷漆车间120平方米!智能分选机X射线智能分选机煤矸石分选机江苏沛泽机械 2024年8月1日 — 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究 马宏伟 张烨 王鹏 魏小荣 周文剑 引用本文: 马宏伟, 张烨, 王鹏, 等 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究[J] 煤炭科学技术, 2023, 51(1): 427436 MA Hongwei, ZHANG Ye, WANG Peng多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究2024年1月8日 — 朱建明对煤矸石进行机械化学改性,通过球磨减小煤矸石的粒径、破坏煤矸石的矿物结构,从而提高煤矸石的活性,然后在机械处理后的煤矸石上添加氧化钙制备钙基煤矸石,研究表明,通过钙基煤矸石吸附Cd2+模拟废水具有很好的吸附效果。【技术】煤矸石6大类改性方法及研究进展吸附表面进行了
机械力化学活化煤矸石一步制备高效混凝剂 cgs
2020年8月21日 — 机械力化学球磨高岭土或煤矸石直接用作混凝剂的 思路并未见到报道 基于此我们系统研究了煤矸石 中高岭石的机械活化程度$并对制备的混凝剂性能通 过浊度’五价砷’正磷酸根’腐殖酸的去除率来进行评 价$为高岭石或煤矸石的利用和高效混凝剂的清洁生2023年4月17日 — 在煤矸自动化分拣系统研究方面,袁华昕 [11] 采用辐射较小的X 射线进行矸石分选研究,马宪民 [12] 提出了煤矸石在线识别与自动分选系统,曹现刚等 [13-14] 在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤 煤矸分拣机器人设计与关键技术分析2021年10月20日 — 因此,依据煤矸石的自身特性,众多学者探究出一系列的煤矸石改性方法,如机械 研磨、热改性、酸碱改性、表面改性等 [68]。Guo等人 [69] 探究了研磨对煤矸石物理性能和化学结构的影响,结果表明随着研磨时间的增加,煤矸石的比表面积和孔径 煤矸石综合利用研究进展2022年7月22日 — 煤矸石分拣机械臂在捡取过程中,带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击,导致机械臂控制系统出现不确定性问题,造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大;为此,在传统滑模控制的基础上,改进出一种RBF神经网络的切换增益调节滑模控制方法。煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究 汉斯出版社
煤矸石制备地质聚合物注浆材料的研究进展
2022年8月12日 — 的煤矸石的微观结构变化发现机械活化和热活化 都可以破坏稳定的高岭石结构并提高煤矸石的活 性。但随着对煤矸石热活化进一步研究发现,煤 矸石中活性钙含量较低,严重影响地质聚合物强 度。Zhang等[11]将煤矸石和石灰石混合加热发现煤矸石多采取绞车提升、翻矸机倾倒,自然成堆,露天堆放方式,这种方式占用大量土地。据不完全统计,我国煤矸石山占地已近1.5万hm 2,而且随着煤矸石排放量的逐年增加,耕地被侵占的现象将进一步恶化,这将进一步加剧我国土地资源紧缺局面。此外,煤矸石山由于自燃等现象发生,其植被 矸石百度百科2023年9月1日 — 煤矸石是采煤过程和洗煤过程中排放的固体废物,是一种在成煤过程中与煤层伴生的一种含碳量较低、是比煤坚硬的黑灰色岩石。煤矸石产量及储存量不断增加,对土壤、水体、大气及环境等各方面造成不良影响。如何将煤矸石加工再利用是值得思考的问题。煤矸石河南世博机械工程有限公司5 天之前 — 专业的煤矸石粉碎机设备生产厂家巩义金联机械,主要产品有煤矸石 粉碎机、煤矸石破碎机、煤炭破碎机、煤泥粉碎机、移动式粉煤机、碎煤机等破煤设备。另有专业的矿石破碎设备及给料筛分设备等。我公司生产的粉煤机系列产品采用新型无筛底设计 煤矸石粉碎机煤矸石专用破碎机设备,新型移动煤矸石粉碎机
煤矸石6大类改性方法及研究进展
2024年1月11日 — 朱建明对煤矸石进行机械化学改性,通过球磨减小煤矸石的粒径、破坏煤矸石的矿物结构,从而提高煤矸石的活性,然后在机械处理后的煤矸石上添加氧化钙制备钙基煤矸石,研究表明,通过钙基煤矸石吸附Cd2+模拟废水具有很好的吸附效果。2024年1月8日 — 金灵通过机械研磨法,控制煤矸石的平均粒径在54μm,发现会使煤矸石的无定型的Si—O结构和Al—O四面体结构增加,从而提高煤矸石的活性。 郭丽君研究发现,球磨热活化复合工艺改性的煤矸石明显优于球磨或者热活化单一工艺改性后的煤矸石。「技术」煤矸石6大类改性方法及研究进展2018年12月1日 — 基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究 曹现刚,费佳浩,王 鹏,李 宁,苏玲玲 (西安科技大学 机械工程学院,陕西 西安 ) 摘 要: 针对目前主流的煤矸分选方法存在资源浪费大、环境污染重、分选效率低等问题,提出了一种多机械臂协同的煤矸分拣机器人,重点研究了该机器人的多动态目标多 基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究研究了热活化,机械活化,化学活化,复合活化方法对煤矸石潜在活性的激发作用结果表明500~900℃煅烧煤矸石水泥力学强度都比掺原状煤矸石水泥的强度有较大幅度的提高,掺30%700℃烧煤矸石水泥的3,28,90d抗压强度分别比掺原状煤矸石水泥的强度提高了15,63煤矸石的活性激发及活性评价方法的探讨 百度学术
煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展
2023年8月13日 — 最后得出今后煤矸石智能分拣机器人运动规划的研究方向,包括基于轨迹优化的分拣策略研究、拣矸机械 臂末端抓取位姿研究和协作空间下多机械臂拣矸的轨迹规划研究。 首页 期刊简介 投稿指南 在线投稿须知 稿件模版和格式 参考文献格式 文中 2024年6月28日 — MHAI智能分选系统是我们公司自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械产品系统,将人工智能、机器深度学习技术及视觉识别技术等有机高效组成的一套煤矸石和块煤精准识别分选系统,替代人工手选矸石,同时相比目前业内射线识别技术,具有占地小、布置灵活、安全可靠、后期维护简单 矸石分拣,分拣系统,智能矸石分拣系统2006年6月15日 — 德国P4高能行星磨处理煅烧后的煤矸石,产生机械力化学效应,引起煤矸石物理性能、微观结构及其活性的变化。测试结果表明:实验采用的山东煤矸石所含主要物相为α石英和高岭石,最佳热活化制度为800℃保温2 机械力化学活化煤矸石的试验研究百度文库高温煅烧和机械球磨对煤矸石反应活性的影响天然的高岭石型煤矸石性质稳定,不进行活化处理难以直接提取其中的铝资源。实验对高温煅烧和机械球磨两种提高高岭石反应活性的方法进行了研究。 适宜的煅烧或球磨使煤矸石活性显著提高,Al 的浸取率 高温煅烧和机械球磨对煤矸石反应活性的影响百度文库
宝深砖机,造砖机,制砖机,砖机设备,陕西眉县砖机,页岩砖机
陕西宝深机械(集团)有限公司:宝深砖机中国砖机十强企业。“宝深”牌制砖机,页岩砖机,真空砖机,空心砖机,煤矸石砖机,盲孔式压砖机,并提供建厂规划,建窑设计,新旧厂改造等全部技术服务宝深砖机销售热线:,宝深砖机陕西省眉县平阳街8号(制造公司),欢迎订购!摘要: 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值,利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选,分选的煤矸石粒度为25~150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选为了对大粒度煤矸石进行分拣,设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统该系统采用机器视觉 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究 百度学术2022年9月15日 — 煤矸石是一种工业固体废物,可能长期通过生态系统危害人体。在地聚合物制备中使用煤矸石可有效降低水泥产量,满足可持续性要求。本文介绍了不同产地煤矸石的物理和化学特征,包括重金属含量。然后,阐述了煤矸石的物理活化(机械活化和热活化)、化学活化和复合活化的机理。煤矸石活化机理及其对地聚合物性能的影响:综述,Polymers 2019年5月3日 — 煤矸石识别方法研究现状与展望 曹现刚,李莹,王鹏,吴旭东 (西安科技大学 机械工程学院, 陕西 西安 ) 摘要 : 从煤矸石识别特征出发,对煤矸石识别方法的研究现状进行了总结,列举了密度识别法、硬度识别法等以密度、硬度等为识别特征的煤矸石识别方法,以及射线识别法、图像识别法 煤矸石识别方法研究现状与展望
基于深度学习的多机械臂大粒度煤矸石分拣机器人系统研究
2 天之前 — 资源浏览阅读123次。本研究主要探讨的是"基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统",针对现有煤矸石分拣方法的局限性,即主要依赖纹理特征和图像处理技术对粒度较小(25~150mm)的煤矸石进行识别,对于大于150mm的大粒度煤矸石仍需 摘要: 依据我国煤矿智能绿色发展战略,深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状,指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向,凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的"煤矸石准确识别,精准跟踪和可靠抓取,多目标任务多机械臂协同 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究 百度学术2023年9月23日 — 通过机械 活化和热活化,可以有效激发煤矸石的潜在活性,煤矸石粉中潜在活性矿物质的含量也随之增加。得到最优方案的煤矸石活化工艺为先磨细76 min,再在749 ℃热处理54 min。由于950℃下的热活化,煤矸石高岭石中一些不稳定的外部羟基和 煤矸石活性活化高效利用研究,Materials XMOL2004年9月12日 — 煤矸石堆积问题摘 要我们对煤矸石的堆积储存问题进行了研究。根据煤矸石的堆积要求,建设一段与地面角度约为β=25°的直线型上升轨道(角度过大,运矸车无法装满),用在轨道上行使的运矸车将矸石运到轨道的顶端后向两侧倾倒,待矸石堆高后,再借助矸石堆延长轨道,这样逐渐堆起如下图1所 数学建模(5)煤矸石堆积问题 孤剑 博客园
高温煅烧和机械球磨对煤矸石反应活性的影响 豆丁网
2010年5月27日 — 目前,国内外主要采用高温热活化和机械球磨活化的方法,将煤矸石中的高岭石从稳定态转变为介稳态。热活化[3~4]是将高岭石在高温下分解为偏高岭石以及非晶态的Al2O3和SiO2等无定形物质,主要用于建筑材料; 机械球磨[5~6]可有效增加煤矸石的比 2021年1月29日 — 煤矸石进入机械臂工作空间后,改进DDPG算法可根据相应传感器返回的煤矸石位置及机械臂状态进行决策,并向相应运动控制器输出一组关节角状态控制量,根据煤矸石位置及关节角状态控制量控制机械臂运动,使机械臂运动到煤矸石附近,实现煤矸石分拣。「好文推荐」基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制 2015年7月10日 — 为研究在48 h内机械破碎后的矸石粉末在不同浓度的氢氧化钙溶液中火山灰反应特性和活性离子溶出特性,采用X射线衍射仪、热场发射扫描电子显微镜和傅里叶红外光谱仪分别对矸石粉末浸入1 mol/L和01 mol/L Ca(OH)2溶液中不同时间段的滤渣矿物成分、微观形态和红外光谱进行分析和观测,同时运用电感 机械破碎后煤矸石在Ca(OH)2溶液中的活性特征 Semantic 摘要 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值,利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选,分选的煤矸石粒度为25~150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。 为了对大粒度煤矸石进行分拣,设计了一种展开更多 Existing coal and gangue sorting methods mainly use image processing and 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究【维普
煤矸石活化的研究现状与展望百度文库
能够拓宽煤矸石的应用 范围 ,既变废为宝 首页 文档 视频 音频 文集 文档 公司财报 本文概 述 了煤矸 石热活化 、化 学活化 、机械 活化和微 波辐照 活化等 主要的活化方式 ,着重介绍 了煤矸石活化的研究现状及六盘水地 区煤矸石应用 概况 ,提 出 2024年4月24日 — 中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像快速精确识别,并配合自主控制的多组机械臂,实现了煤矸石的高效率自动分拣,以及“机械化减人、机器人替人”的产业要求,降低了生产成本,解放了劳动力,很大程度煤矸石智能分拣机器人的研究与应用 百家号为了解决煤矸石底面或周边不平整工况下无法精准抓取的难题,设计一种由缓冲装置和抓取装置组成的煤矸石分选柔性机械爪。 缓冲装置通过高频低幅摆动,减弱并消除机械爪突然停止和遭受撞击的能量。煤矸石分选柔性机械爪设计中国煤炭行业知识服务平台 【摘要】:采用直接煅烧(单纯热活化)和球磨后煅烧(机械热复合活化)两种方式活化太原西山煤矿预处理的煤矸石,考察了球磨时间、煅烧温度对煤矸石硅铝溶出量的影响。结果表明,机械热复合活化效果明显优于单纯热活化,太原煤矸石的机械热复合活化的最佳工艺条件为球磨20 min,650℃煅烧2 h。煤矸石的机械热复合活化研究《应用化工》2018年08期
基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究
2019年5月21日 — 关键词 : 煤矸石分拣机器人;大粒度煤矸石;机械臂;煤矸石抓取特征;机器视觉;视觉伺服;多机械臂协同控制 0 引言 煤炭工业的绿色发展已经成为全社会关注的焦点,煤炭的清洁加工和利用是实现煤炭工业绿色发展的重中之重。2020年11月18日 — 0 引言 煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节,也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1]。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23]。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率,同时还具有效率高、绿色分拣的优势。基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究沛泽机械专注于煤矿机械研发生产、销售、维修及为机械制造企业(徐工集团)进行配套服务的综合性企业。 公司占地40余亩,现有厂房14000多平方米,下设3个车间及附属配套设施;其中机械加工车间8000平方米,机修车间2000平方米,打磨车间800平方米,铆焊车间3600平方米,喷漆车间120平方米!智能分选机X射线智能分选机煤矸石分选机江苏沛泽机械 2024年8月1日 — 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究 马宏伟 张烨 王鹏 魏小荣 周文剑 引用本文: 马宏伟, 张烨, 王鹏, 等 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究[J] 煤炭科学技术, 2023, 51(1): 427436 MA Hongwei, ZHANG Ye, WANG Peng多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
【技术】煤矸石6大类改性方法及研究进展吸附表面进行了
2024年1月8日 — 朱建明对煤矸石进行机械化学改性,通过球磨减小煤矸石的粒径、破坏煤矸石的矿物结构,从而提高煤矸石的活性,然后在机械处理后的煤矸石上添加氧化钙制备钙基煤矸石,研究表明,通过钙基煤矸石吸附Cd2+模拟废水具有很好的吸附效果。2020年8月21日 — 机械力化学球磨高岭土或煤矸石直接用作混凝剂的 思路并未见到报道 基于此我们系统研究了煤矸石 中高岭石的机械活化程度$并对制备的混凝剂性能通 过浊度’五价砷’正磷酸根’腐殖酸的去除率来进行评 价$为高岭石或煤矸石的利用和高效混凝剂的清洁生机械力化学活化煤矸石一步制备高效混凝剂 cgs